Provenía el topónimo Astudillo de Statilio Tauro, general romano que operó en esta región vaccea, o bien a sus primeros repobladores “astures” llegado acá del norte con Algonso III “el Magno” en el siglo IX o bien proveniente de pequeño estudio o “lugar del pequeño refugio en alto”.
Conforme ha demostrado la arqueología, Astudillo ya estaba poblado en época romana, así se puede comprobar en dos de sus asentamientos; en “la Tierra de oro” y en el ya despoblado de Valdealmos, hay ermita, en el primero con una villa romana.
Se afirma que hacia el 875 Alfonso III repobló Astudillo, en el siglo XI se cita a “Studellum” y a mediados del XII una “torre de Studello”, pues la villa estuvo amurallada en la primera época medieval y manteniéndose la puerta de San Martín y recordándose las de Santa Eugenia, San Pedro, Santa Clara, Revilla y Santoyo. Así se conserva una torre y restos de muralla cerca del convento de Santa Clara y algunos restos del Castillo “de la Mota”.